Die einzige Möglichkeit, Gimbal-Sperre zu vermeiden, ist die Verwendung von Quaternion anstelle von Euler zur Darstellung von Drehungen. … Quaternion ist eine 4D-Darstellung, die eine 3D-Rotation darstellt, weshalb es ausreicht, Mehrdeutigkeiten zu vermeiden, während Euler eine 3D-Darstellung ist und die Mehrdeutigkeit der Gimbal-Sperre in dieser Darstellung nicht entfernt werden kann.
Lösen Quaternionen die Gimbal-Sperre?
Wir erh alten genau dasselbe Verh alten, wenn wir die Matrizen gegen Quaternionen austauschen. … Dies ist ein Euler-Winkelsystem, das Quaternionen verwendet, um die Drehungen darzustellen und anzuwenden, und daher auch unter Gimbal-Lock leidet.
Wie entferne ich die Gimbal-Sperre?
Dieses Problem kann durch die Verwendung eines vierten Gimbals überwunden werden, der aktiv von einem Motor angetrieben wird, um einen großen Winkel zwischen Roll- und Gier-Gimbal-Achsen aufrechtzuerh alten. Eine andere Lösung besteht darin, einen oder mehrere der Gimbals in eine beliebige Position zu drehen wenn die Gimbal-Sperre erkannt wird und somit das Gerät zurückzusetzen.
Warum ist die Gimbal-Sperre ein Problem?
Dem Gimbal-Lock-Problem kann entgegengewirkt werden, indem ein redundanter Freiheitsgrad in Form eines zusätzlichen Gimbals, eines zusätzlichen Gelenks in einem Roboterarm usw. hinzugefügt wird heraus, es ist die Singularität an den Polen der Darstellung, die das Problem ist.
Sind Gimbal-Locks schlecht?
Wenn also die Gimbals "einrasten", haben Sie nicht mehr die Fähigkeit, Ihre Orientierung und damit Ihre Navigationsfähigkeit zu erkennenruiniert.
